研究プロジェクト概要
受動回転球殻ドローンは、橋梁などのインフラの狭隘部を探査するために開発されたドローンです。ジンバルを介して取り付けられた球状のプロペラガード（球殻）はドローン本体を衝突から保護するだけでなく、受動的に回転して衝撃を受け流します。球殻をタイヤのように使って、点検対象面を転がりながら飛行することも可能です。このような点検に適した性能が認められ、国交省のNETISデータベースにも橋梁目視点検機器として掲載されています。
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研究業績
- “Close visual bridge inspection using a UAV with a passive rotating spherical shell”
Authors: Carl John O. Salaan, Yoshito Okada, Shoma Mizutani, Takuma Ishii, Keishi Koura, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro
Journal: Journal of Field Robotics. 2018; 35: 850–867.
DOI: 10.1002/rob.21781 - “Proposal and experimental validation of a design strategy for a UAV with a passive rotating spherical shell”
Authors: S. Mizutani, Y. Okada, C. J. Salaan, T. Ishii, K. Ohno and S. Tadokoro
Conference: 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, 2015, pp. 1271-1278
DOI: 10.1109/IROS.2015.7353532. - “Development and Experimental Validation of Aerial Vehicle With Passive Rotating Shell on Each Rotor”
Authors: C. J. Salaan, K. Tadakuma, Y. Okada, Y. Sakai, K. Ohno and S. Tadokoro
Journal: IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, no. 3, pp. 2568-2575, July 2019
DOI: 10.1109/LRA.2019.2894903 - “UAV with two passive rotating hemispherical shells for physical interaction and power tethering in a complex environment”
Authors: C. J. Salaan, K. Tadakuma, Y. Okada, E. Takane, K. Ohno and S. Tadokoro
Conference: 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Singapore, 2017, pp. 3305-3312
DOI: 10.1109/ICRA.2017.7989377. - “UAV with two passive rotating hemispherical shells and horizontal rotor for hammering inspection of infrastructure”
Authors: C. J. Salaan, K. Tadakuma, Y. Okada, K. Ohno and S. Tadokoro
Conference: 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), Taipei, Taiwan, 2017, pp. 769-774
DOI: 10.1109/SII.2017.8279315. - “橋梁点検を代替するための受動回転球殻を有するマルチコプターの開発と実橋梁における点検性能評価”
Authors: 岡田佳都，岡谷貴之
Journal: 日本ロボット学会誌, Vol. 34, (2016), No. 2, pp.119-122
DOI: 10.7210/jrsj.34.119
