異種マーカを重畳した二次元コードHueCodeとロボットへの応用

研究プロジェクト概要

文字列を格納するためのQRコードや位置情報取得のためのARマーカなど、異なる種類のマーカを1枚に重ね合わせた汎用二次元マーカHueCodeを提案しています（特許取得済み）。事前準備なしに貼るだけで『何が（文字列）』と『どこで（位置）』をまとめて読み出し可能になるため、様々なロボットアプリケーションに利用可能です。特殊な配色によって、既存の読み出しソフトからは第一のマーカに見えるため、従来のユースケースを変更することなく新たな機能をマーカに追加できます。夕焼けの相当の赤い光から曇り相当の青い光まで、様々な照明下で読み出し可能なことを実験により確認しました。

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発表論文

1. “HueCode: A Meta-marker Exposing Relative Pose and Additional Information in Different Colored Layers”
   Authors: Y. Okada, D. Fujikura, Y. Ozawa, K. Tadakuma, K. Ohno and S. Tadokoro
   Conference: 021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Xi’an, China, 2021, pp. 5928-5934
   DOI: 10.1109/ICRA48506.2021.9561783.
   
2. “HueCode2: An Illumination-Robust Meta-Marker Overlaying Multiple Fiducial Markers using Optimal Color Scheme”
   Authors: Y. Yokota, D. Fujikura, Y. Okada, K. Ohno, K. Tadakuma and S. Tadokoro
   Conference: 2022 IEEE 18th International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), Mexico City, Mexico, 2022, pp. 583-588
   DOI: 10.1109/CASE49997.2022.9926583.
   
3. “マーカー、情報処理装置、及びプログラム”
   Authors: 岡田 佳都、大野 和則、田所 諭、多田隈 建二郎
   特開2022-061236
   
4. “Universal HueCode: 照明変化に頑健な最適配色と学習不要な認識に基づくモノクロ マーカへの別マーカの埋め込み”
   Authors: 横田将輝、岡田佳都、ハヌフォ ベゼハ、大野和則、多田隈建二郎、田所諭
   Conference: 第30回ロボティクスシンポジア、2025